회전 테이블의 기하적 변환을 이용한 점군 정합

초록

객체의 3차원 점군을 정합하기 위한 대표적 방법인 ICP(iterative closet point)알고리즘은 최소 자승법을 사용하여 다른 두 시점의 점군 사이의 강체 변환을 추정한다. 그러나 이 방법은 목적함수의 수렴을 위하여 적절한 초기 솔루션이 필요하거나 검색 중에 목적 함수가 지역적 최소점(local minima)에 갇히는 경우에는 만족스럽지 못한 정합 결과를 초래할 수 있다. 그래서 본 논문에서는 객체의 3차원 모델을 구축하기 위하여 기하 정합의 성능뿐만 아니라 계산 복잡도도 고려하기 위하여 회전 테이블의 수학적 분석에 의해 고안된 기하 보정을 사용함으로써 물리적으로 검색 공간을 줄이는 방법을 제시한다. 이 방법은 구조광 시스템과 회전 테이블 사이에 기하학적 변환이 있음을 증명하고, 회전 테이블의 좌표로 변환된 점군의 정합을 1차원 회전 변환만을 통해 신속하게 수행 할 수 있음을 보여준다.

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