3D Reconstruction을 위한 Sparse 구조의 2차 원뿔 프로그래밍

초록

본 논문은 여러 대의 카메라를 통해 얻은 영상을 가지고 3D reconstruction에서 발생하는 2차 원뿔 프로그래밍(Second-order cone programming : SOCP)을 어떻게 최소화할지에 관한 문제를 다루고 있다. 최소화 문제는 최대 infeasibility를 최소화함으로써 해결할 수 있지만 많은 부등식 constraints들을 가지고 있기 때문에 부등식이 log-barrier 함수에 의해 연속적으로 근사화 될 수 있는 interior point algorithm을 적용해야 한다. 이 방법은 초기 feasible solution을 설정하고 실제 계산은 반복적인 Newton 스타일의 업데이트를 통해 수행해 준다. 하지만, structure와 motion의 reconstroction 문제에 interior point 방법을 적용하면 모든 Newton 업데이트는 매우 방대한 선형 방정식들을 풀어야 하는 문제가 생긴다. 이것을 해결하기 위해 우리는 Newton 업데이트 동안에 sparse bundle-adjustment 기술을 적용하여 더욱 쉽게 문제를 해결할 것이다.

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