상세 보기
레이더와 비전센서 융합기반의 움직임추정을 이용한전방차량 검출 및 추적
Preceding Vehicle Detection and Tracking with Motion Estimation by Radar-vision Sensor Fusion
- 장재환;
- 김경환
초록
본 논문에서는 레이더와 비전센서 융합 기반의 움직임추정을 이용한 전방차량 검출 및 추적 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 움직임추정을 통하여 레이더로 관측한 타겟의 부정확한 횡방향 위치를 보정할 뿐만 아니라 자차의 거동에 따른 자차-지면 간의 기하학적 관계 변화에 적응적으로 전방차량을 검출하고 추적한다. 또한 연산량 부담이 적은 특징점기반의 움직임추정 방법을 사용하여 차량을 검증하는 과정의 수행 횟수 감소를 도모하였다. 제안하는 움직임추정 방법으로 보정한 타겟이 기존의 방법에 비해 높은 시간적 일관성(temporal consistency)을 가지고 전방차량을 추적하는 것은 물론 다양한 도로환경에서 강건하게 전방차량을 검출하는 것을 실험을 통해 입증하였다.
키워드
Vehicle detection; vehicle tracking; motion estimation; radar-vision fusion
- 제목
- 레이더와 비전센서 융합기반의 움직임추정을 이용한전방차량 검출 및 추적
- 제목 (타언어)
- Preceding Vehicle Detection and Tracking with Motion Estimation by Radar-vision Sensor Fusion
- 저자
- 장재환; 김경환
- 발행일
- 2012-12
- 저널명
- 전자공학회논문지
- 권
- 49
- 호
- 12
- 페이지
- 265 ~ 274